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王炳银（个体经营） 
| 联系人：王炳银 先生 (总经理) |
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为到达精确控制的目的，根据市场环境，对种种要害器件选型如下：
1. 步进电机及其驱动器
机械手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的是北京四通电机技能有限公司的42BYG250C型两相殽杂式步进电机，步距角为0.9°/1.8°，电流1.5A。M1是横轴电机，发动机械手机构伸、缩；M2是纵轴电机，发动机械手机构上升、降落。所选用的步进电机驱动器是SH-20403型，该驱动器接纳10～40V直流供电，H桥双极恒相电流驱动，*大3A的8种输出电流可选，*大64细分的7种细分模式可选，输入信号光电断绝，尺度单脉冲接口，有脱机连结成果，半密闭式机壳可顺应更恶劣的工况环境，提供节能的自动半电流要领。驱动器内部的开关电源计划，包管了驱动器可顺应较宽的电压范畴，用户可根据各自环境在10～40VDC之间选择。一样平常来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩，但却会加大驱动器的斲丧和温升。本驱动器*大输出电流值为3A/相(峰值)，议决驱动器面板上六位拨码开关的第5、6、7三位可组合出8种状态，对应8种输出电流，从0.9A到3A以共同差别的电机利用。本驱动器可提供整步、改进半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3三位可组合出差别的状态。
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2. 伺服电机及其驱动器
机械手的旋转举措接纳松下伺服电机A系列小惯量MSMA5AZA1G，其额定输出50W、100/200V共用，旋转编码器规格为增量式(脉冲数2500p/r、辨别率10000p/r、引出线11线）；有油封，无制动器，轴接纳键槽连接。该电机接纳松下公司奇特算法，使速度频率相应提高2倍，到达500Hz ；定位超调解定时间收缩为以往松下伺服电机产品V系列的1/4。具有共振克制成果、控制成果、全闭环控制成果，可补充机械的刚性不够，从而实现高速定位，也可议决外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高体系精度。具有老例自动增益调解和实时自动增益调解两种自动增益调解要领，还配有RS-485、 RS-232C 通信口，使上位控制器可同时控制多达16个轴。伺服电机驱动器为A系列MSDA5A3A1A，实用于小惯量电动机。
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